La Primera Parte empieza con un prólogo en el que se burla de la erudición pedantesca y con unos poemas cómicos, a manera de preliminares, compuestos en alabanza de la obra por el propio autor, quien lo justifica diciendo que no encontró a nadie que quisiera alabar una obra tan extravagante como ésta, como sabemos por una carta de Lope de Vega. En efecto, se trata de, como dice el cura, una «escritura desatada» libre de normativas que mezcla lo «lírico, épico, trágico, cómico» y donde se entremeten en el desarrollo historias de varios géneros, como por ejemplo: Grisóstomo y la pastora Marcela, la novela de El curioso impertinente, la historia del cautivo, el discurso sobre las armas y las letras, el de la Edad de Oro, la primera salida de don Quijote solo y la segunda con su inseparable escudero Sancho Panza (la segunda parte narra la tercera y postrera salida).
La novela comienza describiéndonos a un tal Alonso Quijano, hidalgo pobre, que enloquece leyendo libros de caballerías y se cree un caballero medieval. Decide armarse como tal en una venta, que él ve como castillo. Le suceden toda suerte de cómicas aventuras en las que el personaje principal, impulsado en el fondo por la bondad y el idealismo, busca «desfacer agravios» y ayudar a los desfavorecidos y desventurados. Persigue un platónico amor por una tal Dulcinea del Toboso; que es, en realidad, una moza labradora «de muy buen parecer»: Aldonza Lorenzo. El cura del lugar somete la biblioteca de don Quijote a un expurgo, y quema parte de los libros que le han hecho tanto mal.
Don Quijote lucha contra unos gigantes, que no son otra cosa que molinos de viento. Vela en un bosque donde cree que hay otros gigantes que hacen ruido; aunque, realmente, son sólo los golpes de unos batanes. Tiene otros curiosos incidentes como el acaecido con un vizcaíno pendenciero, con unos rebaños de ovejas, con un hombre que azota a un mozo y con unos monjes benitos que acompañan un ataúd a su sepultura en otra ciudad. Otros cómicos episodios son el del bálsamo de Fierabrás, el de la liberación de los traviesos galeotes; el del Yelmo de Mambrino que cree ver en la bacía de barbero y el de la zapatiesta causada por Maritornes y don Quijote en la venta, que culmina con el manteamiento de Sancho Panza. Finalmente, imitando a Amadís de Gaula decide hacer penitencia en Sierra Morena. Terminará siendo apresado por sus convecinos y devuelto a su aldea en una jaula.
En todas las aventuras, amo y escudero mantienen amenas conversaciones. Poco a poco, revelan sus personalidades y fraguan una amistad basada en el mutuo respeto.
Dedicó esta parte a Alfonso López de Zúñiga y Pérez de Guzmán, VI duque de Béjar.
La Segunda Parte
Así pues, en esta segunda entrega Don Quijote y Sancho son conscientes del éxito editorial de la primera parte de sus aventuras y ya son célebres. De hecho algunos de los personajes que aparecerán en lo sucesivo leyeron el libro y los reconocen. Es más, en un alarde de clarividencia, tanto Cervantes como el propio Don Quijote manifiestan que la novela pasará a convertirse en un clásico de la literatura y que la figura del hidalgo se verá a lo largo de los siglos como símbolo de La Mancha.
Cervantes, como narrador homodiegético, esto es, que interviene a la par como narrador y personaje, explica que había perdido los originales de la novela que como recurso literario atribuye a un autor árabe (Cide Hamete Benengeli), pero que consiguió recuperarla, de modo que puede seguir traduciéndola.
La obra empieza con el renovado propósito de don Quijote de volver a las andadas y sus preparativos para ello. Promete una ínsula a su escudero a cambio de su compañía. Ínsula que le otorgan unos duques interesados en burlarse del escudero con el nombre de Barataria. Sancho demuestra tanto su inteligencia en el gobierno de la ínsula como su carácter pacífico y sencillo. Así, renunciará a un puesto en el que se ve acosado por todo tipo de peligros y por un médico, Pedro Recio de Tirteafuera, que no le deja probar bocado.
Siguen los siguientes episodios:
El descenso a la Cueva de Montesinos, donde el caballero se queda dormido y sueña todo tipo de disparates que no llega a creerse Sancho Panza (es una parodia de un episodio de la primera parte del Espejo de Príncipes y Caballeros y de los descensos a los infiernos de la épica, y para Rodríguez Marín se constituye en el episodio central de toda la segunda parte).
El episodio del rebuzno, el del barco encantado, el de la cabeza parlante, el de los postergados azotes de Sancho, el de Roque Guinart y sus bandoleros catalanes, el de la colgadura de don Quijote, el del Clavileño, entre otros.
La final derrota del gran manchego en la playa de Barcelona ante el Caballero de la Blanca Luna, que es en realidad el bachiller Sansón Carrasco disfrazado. Éste le hace prometer que regresará a su pueblo y no volverá a salir de él como caballero andante. Así lo hace don Quijote, quien piensa, por un momento, en sustituir su obsesión por la de convertirse en un pastor como los de los libros pastoriles.
Don Quijote retorna, al fin, a la cordura. Enferma y muere de pena entre la compasión y las lágrimas de todos. Mientras se narra la historia, se entremezclan otras muchas que sirven para distraer la atención de las intrigas principales. Tienen lugar las divertidas y amenas conversaciones entre caballero y escudero, en las que se percibe cómo don Quijote va perdiendo sus ideales progresivamente, influido por Sancho Panza. Va transformándose también su autodenominación, pasando de Caballero de la Triste Figura al Caballero de Los Leones. Por el contrario, Sancho Panza va asimilando los ideales de su señor, que se transforman en una idea fija: llegar a ser gobernador de una ínsula.
